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原理:行星 齿轮传动结构的对称性，使得作用于中心轮和转臂轴承的反作用力能互相平衡，利于达到提高传动效率的作用，由于采用了3个结构相同的行星轮均匀的分布于太阳轮的周围，使行星轮与转臂的受力平衡也使参与咬合的齿数增多，行星轮的动力通过偏心轴承传递至摆线轮1和摆线轮2，通过摆线轮1和摆线轮2互相交替咬合针齿销带动机器人回转运动(针齿销固定于减速箱体，减箱体固定于机器人转臂)。在此结构中3个行星轮增加了扭力减少了动力输入端(伺服电机)的载荷，保证了此减速机构的平稳，摆线轮1、2交替咬合针轮齿保证了传动与定位的**精度和吸收转臂运动中产生的震动、冲击力。此减速结构传动的运动平稳，定位精度高，抗冲击力和震动的能力较强，承载能力大。
1/5841-1/658503;根据需要可以采用更多级组合。
2. 传动效率高:由干该机啮合部位采用滚动啮合，平均效率可达90%以上。
3.体积小、重量轻:由于不仅采用了行星传动原理，输入和输出在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而本机有结构紧凑、体积小、重量轻的特点。
4.故障少、寿命长:本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦，故使之故障少、寿命长。
5.运转可靠平稳:本机转动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠、噪声低。
6.拆装方便、容易维修:由于结构设计合理，故拆装简单、便干维修。
7.本机还具有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用干起动频繁和正反转的特点。
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