产品:53
联系我们
技术类干货！ABB伺服电机更换步骤大盘点！
在日常的机器人工作中，可能因为人为原因要对ABB各轴的伺服电机进行一个更换，但更换不仅仅只是把它拆下来装个新的上去那么简单，因为ABB机器人各轴的伺服电机有不同的偏移值，因此偏移值的变化会影响损坏更新后程序的焊点位置。 此时电机的偏移值应人为校正后直接使用原程序，流程如下：
1、在更换电机前，备份原始程序，诸如机器人更换两多个伺服马达，需要更换一个 - 修正 - 更换前 - 重新校准，以便防止多台电机同时更换累积误差不人为地调整马达偏移值。
2、在更换控制电机前，先用这些机器人进行对照研究一个TIP点做一个尖对尖的程序可以用来做更换电 机前后的精度分析验证。同时通过使用管理两个数据寄存器（reg4,reg5）做两个FUNCTION来读取时间更换以及电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是我们更换不同电机后需要经济补偿的电机发生偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在selec datatype中选1num－选reg4+ok－在＜exp＞中回车－功能键Func－选ReadMotor（）－选IRB－选几轴－OK+OK－运行环境这一行。
PROC TIP（）
(b) Mobile Abs J[0,0,0,0,0,0,0],[9E09,9E09,9E09,9E09]]\NOEoffs,v1000,z50,t welding torch;
指令手段设置**零度：PROG键窗口-instr -IPL2-5运动进阶-9更多 - MoveAbsJ生成指令来移动光标* - 编辑-8价值 - rax_1-6改变为值0-OK时间。这个移动机器人操作命令到每个轴的校准点。
mobile JpHome,v1000,z50,t welding torch; mobile J*,v1000,z50,t welding torch; mobile J*,v1000,z50,t welding torch; mobile Lptip,v1000, fine, t welding torch; reg4：= read motor (\ MEC unit :=IRB,1); reg5:= read motor (\216; unit :\216;);
ENDPROC
3、更换控制电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。 更换以及电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人进行移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下学生这时的电机发生偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时我们会与原尖对尖点数据有些不同偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下老师这时的值。将操纵杆的其他企业两个轴锁定，单轴手动使用移动智能机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下教师这时的值，reg4和reg5差值问题就是发展需要通过补偿fine calibration后电机出现偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机方向偏移值），补偿研究方法：MISC-SystemParametersManipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对中国每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个信息修改轴，热启动时间系统可以生效。
4、使用工件进行焊接验证原有程序设计是否可正常工作使用，备份新的程序。
注意事项：
每次更换电机紧固螺丝前，应进行齿轮间隙调整.. 方法：先手动推动电机向齿轮方向，预加载四颗螺丝，2N/m力，橡胶锤击确保齿轮间隙，外部24V电源使用间隙调整工具测试间隙(机器人本体电机锁定两条细蓝线，外轴电机L-24V，M-0V)，确认无问题，使用15N/m力紧固四颗电机螺。
更换马达步骤
1、具有**教点移除旧电机，MOVE指令之前。
2、更换新电机。
3、新电机的精细校准
4、则前述指令MOV执行
5、用ReadMotor读下该电机进行数值a
然后将机器人移动到前面的实际点，然后用Read Motor读取电机数值b。所述第二值减去所述**值B-A = C
可以添加c和校准偏移值
- 下一篇：ABB机器人程序类型
- 上一篇：机器人1轴摆线针轮行星减速器构成及拆卸